[实用新型]一种多自由度移动式下肢康复机器人

摘要

本实用新型提供一种多自由度移动式下肢康复机器人，包括：机器人底座、腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒和能源动力部分，其中：机器人底座用于承载其他组成部件；腿部运动部分用于实现髋关节和膝关节的屈曲伸展运动；脚踝跖屈背屈部分用于带动脚踝跖屈背屈转动；脚踝内收外展部分用于对脚踝内收外展训练；足部支持部分固定患者的足部，并配备压力传感器对患者康复意图进行判别；驱动控制部分用于角度和速度驱动控制；手操盒接收运动参数并传递给驱动控制部分以控制各关节轴的运动速度和角度；能源动力部分提供电力能源。本实用新型结构简单，操作便捷，具有广泛推广意义。

主权项

1.一种多自由度移动式下肢康复机器人，其特征在于，包括：机器人底座、腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒和能源动力部分，其中：所述机器人底座作为整个康复机器人的支架，用于承载腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒和能源动力部分；所述腿部运动部分安装在机器人底座上，腿部运动部分承载患者的小腿和大腿并带动患者的小腿和大腿进行往复运动，实现髋关节和膝关节的屈曲和伸展运动；所述脚踝跖屈背屈部分与腿部运动部分连接，且脚踝跖屈背屈部分的旋转中心轴和人体脚踝跖屈背屈运动的中心轴相重合，用于带动患者的脚踝进行跖屈和背屈转动；所述脚踝内收外展部分与脚踝跖屈背屈部分连接，且脚踝内收外展部分的运动中心轴和脚踝跖屈背屈部分的旋转中心轴相垂直，脚踝内收外展部分采用曲柄摇杆的方式连接足部支持部分，用于对患者脚踝进行内收和外展训练；所述足部支持部分与所述脚踝内收外展部分连接，所述足部支持部分用于固定患者的足部；所述驱动控制部分，输入端连接所述手操盒，输出端连接腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分和脚踝内收外展部分；所述手操盒为人机交互接口，手操盒的输入端用于用户设置参数，输出端连接驱动控制部分，用于将参数输出给驱动控制部分，从而驱动控制腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分和脚踝内收外展部分的运动速度和/或角度；所述能源动力部分用于为腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒提供电力能源。