[实用新型]一种用于水下设施圆管结构的清洗和检测机器人有效
| 申请号： | 201821690796.8 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN209080129U | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 罗高生;姜哲;王彪;郭威 | 申请（专利权）人： | 上海海洋大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63B59/10 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 200000 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于水下设施圆管结构的清洗和检测机器人，包括底盘、螺旋桨推进系统、重心调节机构、清洗系统、机械手、光通系统和作业检测工具；底盘位于机器人的下方，用于提供稳定的操作平台支撑和驱动机器人爬行运动；螺旋桨推进系统固定在底盘的上部，用于驱动机器人悬浮运动；重心调节机构用于调节机器人的重心位置；清洗系统固定在底盘的前部下方，用于进行水下清洗；机械手固定于机器人底盘的前部上方，用于抓取作业检测工具；光通系统用于提供照明、摄像及对外通讯功能。本实用新型同时具有清洗和检测功能，作业灵活，受环境影响小，作业时间窗口大，作业成本适中，能够为海上水下设施检测提供稳定的检测平台，提高了检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘 水下设施 清洗 检测 螺旋桨推进系统 重心调节机构 驱动机器人 机械手 清洗系统 圆管结构 作业检测 光通 前部 机器人 抓取 本实用新型 机器人底盘 检测机器人 操作平台 对外通讯 环境影响 爬行运动 时间窗口 悬浮运动 重心位置 作业成本 摄像 海上 灵活 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种用于水下设施圆管结构的清洗和检测机器人，包括底盘系统(Ⅲ)、螺旋桨推进系统(Ⅴ)、重心调节机构(Ⅵ)、清洗系统(Ⅰ)、机械手(Ⅳ)、光通系统(Ⅱ)和作业检测工具，其特征在于：所述底盘系统(Ⅲ)位于机器人的下方，用于提供稳定的操作平台支撑和驱动机器人爬行运动；所述螺旋桨推进系统(Ⅴ)固定在底盘系统(Ⅲ)的上部，用于驱动机器人悬浮运动；所述重心调节机构(Ⅵ)位于底盘系统(Ⅲ)的下方，用于调节机器人的重心位置；所述清洗系统(Ⅰ)固定在底盘系统(Ⅲ)的前部下方，用于进行水下清洗；所述机械手(Ⅳ)固定于机器人底盘系统(Ⅲ)的前部上方，具有多个自由度，用于抓取作业检测工具，完成对水下设施的检测和作业；所述光通系统(Ⅱ)用于提供照明、摄像及对外通讯功能。
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