[实用新型]一种管径自适应巡检机器人有效
| 申请号： | 201821703186.7 | 申请日： | 2018-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN208997560U | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 武廷课;王巍;骆海涛;郭虹;王浩楠;陈士朋;赵烽群 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110159 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种管径自适应巡检机器人。现有的管内检测机器人，难以满足多功能复杂环境的长时间监控测试。本实用新型的红外传感器及高清摄像头协同扫描并将数据传输到控制系统，上位机并对图像进行识别处理。所述滚轮通过支撑杆连接，支撑杆与连杆之间采用铰接连接。对于流速较大的管道，棘轮棘爪结构可实现单向进给，防止流体冲击反向行走。滚轮在挤压回弹滚动过程中会发生偏移，倾角传感器传递信号输出到控制电路中，控制电路反馈控制巡检机器人的运动姿态并做调整可有效完成避障。本实用新型提高了巡检机器人对不同管径的自适应能力及管内问题的检测能力。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 本实用新型 控制电路 支撑杆 管内 滚轮 种管 棘轮棘爪结构 高清摄像头 红外传感器 检测机器人 倾角传感器 自适应能力 传递信号 反馈控制 复杂环境 铰接连接 控制系统 流体冲击 时间监控 数据传输 运动姿态 偏移 上位机 避障 管径 回弹 进给 巡检 挤压 扫描 滚动 图像 协同 测试 输出 检测 | ||
【主权项】：
1.一种管径自适应巡检机器人，其特征在于：包括红外传感器（1）、流速传感器（4）、支撑杆（10）、棘轮（16）、棘爪（15）、刹车圆盘（7）、制动块（6）、滚轮（9）、高清摄像头（3）、滑杆（18）、倾角传感器（29）、结构支撑架（17）、外轮廓定位架（33）、步进电机（28）；所述红外传感器（1）安装在机器人前端，所述的支撑杆（10）底端与外轮廓定位架（33）铰接，外轮廓定位架（33）设置有对应的铰接端；支撑杆（10）顶端为滚轮（9），支撑杆（10）中部设置有铰接端，连杆（8）与支撑杆（10）铰接；连杆（8）另一端与滑块（19）连接，滑块（19）通过弹簧（11）的张力伸缩可实现在滑杆（18）的水平移动。
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