[实用新型]一种机器人减速器及机器人

摘要

本实用新型公开了一种机器人减速器及相应的机器人，机器人减速器包括输入动力的主轴部、套设于主轴部上的减速和动力输出机构、减速器底板和减速器端盖，减速和动力输出机构包括摆线轮和与摆线轮外齿啮合的减速器内齿圈，减速器内齿圈为动力输出端，减速器底板和减速器端盖设置于主轴部和减速和动力输出机构两侧将减速器锁紧一体，减速和动力输出机构相对减速器底板和减速器端盖自由转动，减速器内齿圈靠近齿部端面设置容置沟槽，容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。本实用新型增加了磨损碎屑处理通道和空间以及润滑持续供应储存容置空间，减速器通过减速器柱销整体连接方式增强了减速器的刚度和抗扭转力，降低了制造难度和成本，更有益于应用推广。

主权项

1.一种机器人减速器，其特征在于，包括输入动力的主轴部、套设于所述主轴部上的减速和动力输出机构，还包括减速器底板和减速器端盖，所述减速和动力输出机构包括摆线轮和与所述摆线轮的外齿啮合的减速器内齿圈，所述减速器内齿圈为动力输出端，所述减速器底板和减速器端盖位于所述主轴部和所述减速和动力输出机构两侧，固定设置，将减速器锁紧一体，所述减速和动力输出机构相对所述减速器底板和减速器端盖自由转动，所述减速器内齿圈和/或所述减速器底板和/或所述减速器端盖靠近齿部的端面设置用于容纳齿部摩擦碎屑和润滑油脂的容置沟槽，所述容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。