[实用新型]具有三种运动模式的三自由度并联机构

摘要

本实用新型公开的具有三种运动模式的三自由度并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、和第八连杆和第三支链与动平台连接，第二支链和第三支链分别连接在第八连杆的两端，第八连杆的中部连接移动副P₄，移动副P₄连接在动平台上；本实用新型公开的并联机构解决了现有并联机构结构单一，不能满足复杂境况下工作需求的问题。本实用新型的并联机构通过三条支链的设置能够能活使用，三条支链中分别与定平台和动平台连接的转动副构成万向铰，能够灵活运动，在一定条件下通过控制移动副和转动副能够使得该并联机构实现不同的运动模式。

主权项

1.具有三种运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，包括动平台(9)和定平台(10)，所述定平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第八连杆(8)和第三支链与所述动平台(9)连接，所述第二支链和第三支链一端分别连接在所述第八连杆(8)的两端，另一端连接在所述定平台(10)上，所述第八连杆(8)的中部连接移动副P₄，所述移动副P₄连接在所述动平台(9)上，所述第一支链包括与所述定平台(10)连接的转动副R₁₁，所述转动副R₁₁依次连接转动副R₁₂、第一连杆(1)、转动副R₁₃、第二连杆(2)、转动副R₁₄和转动副R₁₅，所述转动副R₁₅连接在所述动平台(9)上，所述转动副R₁₁和转动副R₁₂连接构成万向铰，所述转动副R₁₄和转动副R₁₅连接构成万向铰，所述转动副R₁₂连接转动驱动电机，所述转动副R₁₁连接辅助驱动电机。