[实用新型]一种水果辅助采摘和分类收集一体机

摘要

本实用新型公开了一种水果辅助采摘和分类收集一体机，包括采摘装置和分类装置，采摘装置可在不伤及水果的情况下，精准的实现采摘；分类装置中可通过捕获水果的图像来获取水果的体积，进而根据水果体积的大小对水果进行分类，由此，采用人工辅助的半自动化方式实现多种水果的采摘、分类、收集作业，结构简单、成本较低、操作简便、便于移动，在采摘水果后直接对其按照体积进行分类和收集，减少采摘过程对水果和果树的损伤，增加水果采摘过程的安全性，提高水果采摘和分类收集的效率，降低果农的劳动强度。

主权项

1.一种水果辅助采摘和分类收集一体机，包括采摘装置(100)和分类装置(200)，其中，所述采摘装置(100)由手持端(101)和采摘端(102)组成，所述手持端(101)可拆卸的设置在所述分类装置(200)上，所述采摘端(102)设有第一漏口(103)；其特征在于，所述手持端(101)和所述采摘端(102)通过双摇杆杆件(104)连接；所述分类装置(200)包括：分类平台(201)，所述分类平台(201)上设有下落缓冲壳体(202)，所述下落缓冲壳体(202)上端设有第二漏口(203)，所述第二漏口(203)与所述第一漏口(103)之间通过缓冲管道(204)连接；所述下落缓冲壳体(202)上还设有出料口(205)，所述出料口(205)前方设有传送带(206)和用于驱动所述传送带传动的电机(207)；传送带接料端(208)上方设有用于捕获水果横截面图像的第一摄像头(209)，侧方设有用于捕获水果纵截面图像的第二摄像头(210)；所述传送带送料端(211)处分别设有一级、二级和三级筛选口(212,213,214)，以及与一级、二级筛选口(212,213)对应的一级、二级拨片(215,216)，以及分别设置在一级、二级和三级筛选口(212,213,214)处的红外计数传感器(217,218,219)；控制器(300)，所述控制器(300)分别与每个所述红外计数传感器(217,218,219)、所述第一摄像头(209)、所述第二摄像头(210)、所述一级拨片(215)、所述二级拨片(216)和所述电机(207)相连，所述控制器(300)根据所述横截面图像和所述纵截面图像获取所述水果体积数据，并根据所述水果体积数据控制所述一级拨片(215)或所述二级拨片(216)打开；并在所述一级拨片(215)或所述二级拨片(216)打开以及与其(215/216)对应设置的所述红外计数传感器(217,218)的计数增加后，控制所述一级拨片(215)或所述二级拨片(216)关闭。