[实用新型]用于测量或分拣的三移动一转动并联机构有效
| 申请号： | 201821786128.5 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN208880710U | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 车林仙;张彩芳;李雨宣 | 申请（专利权）人： | 重庆工程职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 杨柳 |
| 地址： | 402260 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及并联机器人领域，具体公开了用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，包括定平台、动平台和连接支链，连接支链包括第一支链单元、第二支链和第三支链；第一支链单元包括“Y”型的连接杆以及两个第一支链，第一支链包括依次设置的圆柱副、第二转动副和第三转动副，第一支链中的第三转动副与连接杆的第一端连接，另一个第一支链中的第三转动副与连接杆的第二端连接；连接杆的第三端与动平台之间设有第四转动副；圆柱副设置在定平台上；第二支链包括依次设置的第一移动副、第一球副和第二球副，第一移动副设置在定平台上，第二球副设置在动平台上。本方案能实现动平台的三移动和一转动。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 动平台 连接杆 定平台 移动 转动并联机构 依次设置 支链单元 分拣 测量 本实用新型 并联机器人 第一端 | ||
【主权项】：
1.用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，包括定平台和动平台，其特征在于，还包括连接支链，所述连接支链包括第一支链单元、第二支链和第三支链；所述第一支链单元包括“Y”型的连接杆以及两个第一支链，第一支链包括依次设置的圆柱副、第二转动副和第三转动副，连接杆的其中两端分别与两个第一支链的第三转动副连接；所述连接杆的第三端与动平台之间设有第四转动副；所述圆柱副设置在定平台上，两圆柱副轴线互相垂直；所述第二支链包括依次设置的第一移动副、第一球副和第二球副，所述第一移动副设置在定平台上，第二球副设置在动平台上；所述第三支链包括依次设置的第二移动副、第三球副和第四球副，所述第二移动副设置在定平台上，第四球副设置在动平台上；所述第一移动副的导轨与第二移动副的导轨垂直且相交。
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