[实用新型]一种基于全方位轮的履带车

摘要

本实用新型公开了一种基于全方位轮的履带车，其结构包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机，通过液压装置将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这两种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了在狭小空间的作业能力低的问题。

主权项

1.一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：其结构包括机座(1)、大功率电机(2)、机器人底板(3)、液压装置(4)、全向轮(5)、驱动轮(6)、履带(7)、诱导轮(8)、承重轮(9)和全向轮驱动电机(10)，所述大功率电机(2)呈同一水平位置对称分布有两个，并且大功率电机(2)底端面中部分别与机器人底板(3)顶端面后侧左右两端进行螺栓连接，所述机器人底板(3)底端面中部与机座(1)顶端面四端进行螺栓连接，所述液压装置(4)底端面四端与机器人底板(3)顶端面中部进行螺栓连接，所述全向轮(5)后端面中部与机座(1)内侧底端进行转动连接，所述驱动轮(6)右端面中部与大功率电机(2)左端面中部输出端进行螺栓连接，所述履带(7)内侧顶端面后部与驱动轮(6)顶端面进行转动连接，所述诱导轮(8)右端面中部与机座(1)左端面前侧底部进行转动连接，并且诱导轮(8)前端面与履带(7)内侧前端面进行转动连接，所述承重轮(9)右端面中部与机座(1)左端面底侧中部进行转动连接，所述全向轮驱动电机(10)前端面中部贯穿于机座(1)内部前端面底侧，并且全向轮驱动电机(10)前端面中部输出端与全向轮(5)后端面中部进行螺栓连接，并且全向轮驱动电机(10)底端面中部与机座(1)内部底端面前侧中部进行螺栓连接。