[实用新型]一种五自由度混联机器人

摘要

本实用新型公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本实用新型基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。

主权项

1.一种五自由度混联机器人，其特征在于：包括定平台（P）、动平台（Q）、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ；所述复杂支链Ⅰ对动平台（Q）产生三维移动和一维转动的作用；所述简单支链Ⅱ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台（Q）运动产生约束；所述复杂支链Ⅲ为对动平台（Q）产生三维移动和一维转动的作用；复杂支链Ⅲ采用的结构与复杂支链Ⅰ相同；所述定平台（P）、动平台（Q）通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ三条支链连接构成了并联机构，简单支链Ⅳ与动平台（Q）中心点连接，整体形成了混联机构；三条支链的复合运动构成了动平台（Q）的输出运动为三维移动，该三维移动与简单支链Ⅳ产生的空间二维转动共同构成简单支链Ⅳ的刀具（8）输出的末端运动为三维移动和两维转动。