[实用新型]基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车

摘要

本实用新型公开一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车，本车共使用四套麦克纳姆轮，这样可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。本车还配置有多种读取传感器、通讯模块、按钮、摄像头及有关安全传感器，还配置有可自行充电的动力锂电池系统。上位机通过CAN适配器可读取所有传感器的信息和控制电机驱动器，其自身可采集摄像头信息，上位机也可通过无线模块与外部的交换数据；上位机可根据接受的信息，自主规划行驶路径，每部全自动落纱车还能通过无线模块与邻近的其它全自动落纱车通讯实现协同作业。

主权项

1.一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动落纱车，包括本体车架（1‑1）、麦克纳姆轮、麦克纳姆轮连接座和本体车架上部的外壳（1‑2），其特征在于，麦克纳姆轮的中心轴外侧部位通过麦克纳姆轮连接座与本体车架相连，本体车架外壳（1‑2）前部配置有支撑板，支撑板（1‑2‑2）上安装有RFID读取器（3‑1）、433M无线串口模块（3‑2）、摄像头、人体红外传感器（3‑5‑1），外壳（1‑2）右边配置有上位机（4‑1）；本体车架（1‑1）中间安装有铁管（1‑3），铁管（1‑3）中间安装有摄像头，本体车架（1‑1）左内侧配置有丝杆滑台，丝杆滑台（5‑1）上安装有电机（5‑1‑1），电机（5‑1‑1）能控制丝杆滑台（5‑1）前后运动，丝杆滑台（5‑1）上安装有推动电机（5‑2‑1），推动杆（5‑2‑2）固定在推动电机（5‑2‑1）上，本体车架（1‑1）右内侧配置有动力锂电池（6‑1）；本体车架（1‑1）后部配置一个后部摄像头（1‑3‑2）、人体红外传感器；在本体车架（1‑1）的前面、后面、左侧、右侧各配置两个激光测距传感器，共八个激光测距传感器，本体车架（1‑1）上配置有朝向地面的二维码摄像头（1‑3‑3）。