[实用新型]一种四足爬行机构

摘要

本实用新型涉及一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。本实用新型涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。

主权项

1.一种四足爬行机构，其特征在于：包括驱动机构、主体支撑架(1)、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架(1)上的旋转轴(2)、以及分别安装在旋转轴(2)两端的两个行走足结构(3)；所述行走足结构(3)包括主曲柄(31)、副曲柄(33)以及行走足(32)，所述主曲柄(31)一端固定连接在旋转轴(2)上、另一端与行走足(32)转动连接，所述副曲柄(33)一端可转动的连接在主体支撑架(1)上、另一端可转动的连接在行走足(32)上，所述双足机构的两个主曲柄(31)在旋转轴(2)上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴(2)同步且同向转动，且旋转轴(2)转动过程中位于两根旋转轴(2)同侧的两个主曲柄(31)呈180°相位差。