[实用新型]一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构

摘要

本实用新型公开了一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，属于机器人行走装置技术领域。所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。本实用新型提供了一种模块化的单驱动源高效率、多点抱闸、弯轨自适应的挂轨机器人抱闸机构，抱闸状态下抑制机器人的侧向偏摆，解锁抱闸后抱闸机构不会限制机器人的通过性。

主权项

1.一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，抱闸机构行走于轨道上，其特征在于，所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，所述前悬挂导向系统和后悬挂导向系统包括轮系支撑板、轮系支撑长轴、轮系支撑短轴、主轴、行走轮，所述主轴穿过轮系支撑板安装于行走板上，使轮系支撑板可沿主轴旋转，所述轮系支撑长轴和轮系支撑短轴分别安装于主轴两侧的轮系支撑板上，所述行走轮可沿轮系支撑长轴或轮系支撑短轴旋转，所述轨道从两行走轮之间穿过，所述行走轮与轨道配合实现对机器人的悬挂支撑和导向，所述轮系支撑长轴穿过行走板上的弯孔可旋转地与随动推杆连接；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。