[实用新型]3-RRR+3-PRS型六自由度运动模拟器执行机构

摘要

3‑RRR+3‑PRS型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架、3‑RRR机构、3‑PRS机构。3‑PRS机构安装在3‑RRR机构上，3‑RRR机构可以实现沿X、Y轴移动和绕Z轴转动三个自由度运动，3‑PRS可以实现沿Z轴移动和绕X、Y轴转动，所述运动模拟器可以完成三平三转六自由度运动。本实用新型突出优点在于整体结构紧凑，动平台工作空间大，并可实现绕Z轴的整周转动。

主权项

1.3‑RRR+3‑PRS型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架（1）、3‑RRR机构和3‑PRS机构，其特征在于：所述3‑RRR机构由第一连杆（2）、第二连杆（3）、第三连杆（4）、第四连杆（5）、第五连杆（6）、第六连杆（7）和第一动平台（8）组成，第一连杆（2）通过第一转动副（16）与机架（1）联接，第一连杆（2）通过第二转动副（19）与第二连杆（3）联接，第二连杆（3）通过第三转动副（22）与第一动平台（8）联接，第三连杆（4）通过第四转动副（17）与机架（1）联接，第三连杆（4）通过第五转动副（20）第四连杆（5）联接，第四连杆（5）通过第六转动副（23）与第一动平台（8）联接，第五连杆（6）通过第七转动副（18）与机架（1）联接，第五连杆（6）通过第八转动副（21）与第六连杆（7）联接，第六连杆（7）通过第九转动副（24）与第一动平台（8）联接，所述3‑PRS机构由第一滑块（9）、第二滑块（10）、第三滑块（11）、第七连杆（12）、第八连杆（13）、第九连杆（14）和第二动平台（15）组成，第一滑块（9）通过第一移动副（25）与第一动平台（8）联接，第一滑块（9）通过第十转动副（28）与第七连杆（12）联接，第七连杆（12）通过第一球铰（31）与第二动平台（15）联接，第二滑块（10）通过第二移动副（26）与第一动平台（8）联接，第二滑块（10）通过第十一转动副（29）与第八连杆（13）联接，第八连杆（13）通过第二球铰（32）与第二动平台（15）联接，第三滑块（11）通过第三移动副（27）与第一动平台（8）联接，第三滑块（11）通过第十二转动副（30）与第九连杆（14）联接，第九连杆（14）通过第三球铰（33）与第二动平台（15）联接，所述第一转动副（16）、第四转动副（17）和第七转动副（18）同轴。