[实用新型]一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人

摘要

本实用新型公开了一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人，包括支腿、立柱和操作臂，所述的支腿支撑并固定整个辅助微创外科单孔手术机器人；所述的立柱垂直固定于所述的支腿上，其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂；所述的支腿、所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间通过旋转关节或者移动关节相连，且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间可以通过臂段之间的旋转关节相对旋转进行“折叠”，从而使操作臂的各臂段及连接座和手术器械“折叠”在立柱内侧，有利于微创外科单孔手术机器人的长期维护保养、包装和运输。

主权项

1.一种框架式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：包括两个支腿、两个立柱和操作臂；两个所述的立柱垂直固定于两个所述的支腿上，其支撑并固定辅助微创外科单孔手术机器人的操作臂，所述的立柱能沿着所述的立柱与所述的支腿之间的Z轴向移动关节在竖直方向内移动；所述的操作臂包括一个竖向操作臂组和两个横向操作臂，两个横向操作臂一端通过Z轴向旋转关节I与两个所述的立柱相连，两个横向操作臂的另一端通过Z轴向旋转关节II相连；所述的竖向操作臂组实现内窥镜或手术器械在Z轴方向与X轴方向上的定位。