[实用新型]一种深水水下智能操作机器人及其控制系统

摘要

本实用新型公开了一种深水水下智能操作机器人及其控制系统，深水水下智能操作机器人包括圆筒形的壳体、对称安装在壳体外壁中部两侧的竖向推进器和对称安装在壳体外壁后部两侧的水平推进器，还包括安装在壳体两端的两个半球形的透明密封罩、由壳体和密封罩围成的流线型的密封耐压舱、对称安装在壳体外壁前部两侧的两个照明灯、安装在照明灯下端的六自由度机械臂、安装在壳体下端的两个壳体支架和设在壳体上部的线缆通孔；密封耐压舱内设有电池、双目摄像机、测距激光头、重心调整机构和传感器。本实用新型设计合理、体积小，密封方式简单，阻力小和航行性能稳定，能实现水下立体观测和水下打捞操作功能。

主权项

1.一种深水水下智能操作机器人，包括圆筒形的壳体(1)、对称安装在壳体(1)外壁中部两侧的竖向推进器(2)和对称安装在壳体(1)外壁后部两侧的水平推进器(3)，其特征在于，还包括安装在壳体(1)两端的两个半球形的透明密封罩(4)、由所述壳体(1)和密封罩(4)围成的流线型的密封耐压舱(5)、对称安装在壳体(1)外壁前部两侧的两个照明灯(6)、安装在照明灯(6)下端的六自由度机械臂(7)、安装在壳体(1)下端的两个壳体支架(11)和设在壳体(1)上部的线缆通孔(12)；所述密封耐压舱(5)内设有：固定在壳体(1)下部内壁上的弧形电池安装架(51)、安装在电池安装架(51)内的多个电池(511)、垂直于壳体(1)中心轴线且连接壳体(1)上部内壁和电池安装架(51)的竖向固定板(52)、水平安装在竖向固定板(52)前后两侧且位于电池安装架(51)上方的前部水平安装板(53)和后部水平安装板(54)、安装在前部水平安装板(53)上的双目摄像机(55)和测距激光头(56)、安装在后部水平安装板(54)下表面的重心调整机构(57)和传感器。