[实用新型]一种新型挠电弹簧柔性机械手

摘要

本实用新型公开了一种新型挠电弹簧柔性机械手，包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆；夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端，铰接端均和所述基座铰接；第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接；第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接；第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接；作动杆的另一端和作动弹簧的一端固连；作动弹簧的另一端和基座固连，包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层。工作时，作动弹簧根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。本实用新型简化了握力大小的控制方式，提高装置的实用性。

主权项

1.一种新型挠电弹簧柔性机械手，其特征在于，包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆；所述夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端，两个夹持杆的铰接端均和所述基座铰接，使得两个夹持杆均能够绕所述基座转动、进而使得两个夹持杆的夹持端能够相互靠近以进行夹持或相互远离以松开被夹持物；所述第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接；所述第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接；所述第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接；所述作动杆的另一端和所述作动弹簧的一端固连；所述作动弹簧设置在所述两个夹持杆铰接端之间，其另一端和所述基座固连；所述作动弹簧包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层，用于根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。