[实用新型]一种多功能水果采摘筛选机

摘要

本实用新型公开了一种多功能水果采摘筛选机,由金属框架、操控平台、摘果装置、可伸缩机械臂和水果传输筛选收集装置五部分组成，在操控机器进行采摘的过程中，通过人工操控平台上的操控按钮使采摘平台调节可伸缩机械臂，使其前端的摘果装置移动到可以采摘水果的位置，进而对水果进行采摘，之后水果进入水果运输装置与后方的水果筛选装置对其进行分类装箱。

主权项

1.一种多功能水果采摘筛选机，其特征在于：机械部分由金属框架（6）、操控平台（25）、摘果装置（59）、可伸缩机械臂（43）和水果传输筛选收集装置（61）五部分构成：在操控机器进行采摘的过程中，通过人工操控平台（25）上的操控按钮（20）使采摘平台（58）调节可伸缩机械臂（43），使其前端的摘果装置（59）移动到可以采摘水果的位置，进而对水果进行采摘，之后水果进入水果运输装置与后方的水果筛选装置对其进行分类装箱；在摘果装置中：啮合齿块a（29）和啮合齿块b（32）通过螺栓与固定板（34）连接，啮合齿块a（29）通过螺栓与闭合爪a（27）连接，啮合齿块b（32）通过金属连接件（19）与闭合爪b（35）连接，闭合爪a（27）通过连杆a（30）与固定板（34）辅助连接，闭合爪b（35）通过连杆b（33）与固定板（34）辅助连接，并由螺栓固定，剪切刀a（28）通过螺栓固定在闭合爪a（27）中，剪切刀b（31）通过螺栓固定在闭合爪b（35）中，该装置的动力由舵机a（1）提供，舵机a（1）与啮合齿块b（32）通过螺栓固定，舵机b（41）通过螺栓与机械臂伸缩杆a（3）连接；在可伸缩机械臂（43）装置中：剪刀由舵机a（1）和舵机b（41）分别控制采摘爪（2）的夹口夹紧、张开以及采摘爪（2）在竖直方向上的摆动，再由爪—伸缩杆连接件（42）固定连接在机械臂伸缩杆a（3）上，机械臂伸缩杆a（3）与机械臂伸缩杆b（45）过渡配合，机械臂伸缩杆b（45）内部丝杠b（46）连接在直流减速电机a（4）上，机械臂伸缩杆a（3）则在机械臂伸缩杆b（45）中通过直流减速电机a（4）带动丝杠b（46）转动实现机械臂伸缩杆a（3）上下滑动从而实现采摘爪（2）的前后方向上的移动，电动推杆（5）下端通过推杆末端连接件（51）固定在金属框架（6）上，电动推杆伸缩杆（49）前端与机械臂伸缩杆b（45）上的支架（44）通过螺钉连接，电动推杆伸缩杆（49）由推杆电机（50）提供伸缩动力，机械臂主干（47）则通过主干支架（57）固定连接在金属底板（13）上，主干支架（57）上同时固定有舵机c（48）同时带动机械臂前后摆动，金属底板（13）上的小齿轮电机（56）通过舵机金属连接件（23）固定在导轨（16）附近，光轴a（24）通过光轴座a（21）支撑，齿轮b（53）通过光轴座b（54）固定金属底板（13）支座上，金属底板（13）支座又通过十字螺钉固定在齿条连接件（12）上，齿条连接件（12）安装在金属框架（6）上；在水果传输筛选收集装置中：柔性管道一端通过螺栓固定在摘果装置的固定板（34）上，另一端通过螺栓固定在传送带（18）的侧板上，侧板通过螺栓固定在框架上，框架平台上联有三个直线轴承，呈等腰三角形分布，与三根450mm的光轴b（39）相配合，传送带（18）下方设置有水果收集盒和光电门，水果从前端出果口运输到筛选平台由直流电机（22）提供动力，当水果经过柔性导管落入传送带（18）上方的水果收集盒，带轮（9）带动传送带（18），传送带（18）逆时针转动，将水果运输到后方，不同直径的水果在运输过程中通过光电门时，通过水果遮挡光电门的时间，将水果分为大小不同的种类，筛选装置使平台在升降过程中保持稳定，首先单片机将信号反馈到直流减速电机b（14），直流减速电机b（14）通过连接件（8）固定在金属框架（6）上，定滑轮（7）安放在定滑轮固定连接件（36）上，定滑轮固定连接件（36）通过螺钉固定在金属框架（6）上，之后直流减速电机b（14）带动钢丝线（26），钢丝线（26）通过定滑轮（7）改变方向，进而带动移动平台（40）升降使水果到达两个不同高度的轨道，丝杠a（15）的动力由步进电机（37）提供，移动平台（40）上的送果推杆（38）由丝杠a（15）将水果送入到收集箱内，完成水果筛选运输过程。