[实用新型]螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人

摘要

本实用新型公开了一种螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、控制单元和视觉单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。采用左右摆动绞吸式清淤，效率高，清淤效果好；扰动小，不造成二级污染。

主权项

1.螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(9)、船体(1)、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构(4)、清淤机构(7)、泵送机构、控制单元和视觉单元；/n所述船体(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(9)底部；所述螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体(1)前行提供动力；所述船体(1)内部设置有浮箱(14)；/n所述左右摆动绞吸机构(4)设置在所述船体(1)前端，包括：旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21)；所述旋转底座(17)设置在所述船体(1)上，用于带动左右摆动绞吸机构在设定角度范围内左右摆动；所述安装座(18)固定在旋转底座(17)上，所述伸缩臂(20)的一端与所述安装座(18)销接，另一端连接绞吸头(21)；所述绞吸头(21)包括：罩体(22)、螺旋绞吸头(23)和马达(25)；所述罩体(22)为底部开口，左右两边均设置有缺口的空心结构，所述螺旋绞吸头(23)设置在所述罩体(22)内部，所述螺旋绞吸头(23)在固定在所述马达(25)的驱动下绕竖直方向转动；所述马达(25)固定在所述罩体(22)上；/n所述泵送机构设置在所述船体(1)上，与设置在所述罩体(22)顶部的吸泥砂管(24)相连，所述泵送机构用于将所述绞吸头(21)绞吸的淤泥泵送到地面；/n所述清淤机构(7)包括机械臂(45)和收集筐(6)，在所述左右摆动绞吸机构(4)进行清淤前或清淤后，从所述安装座(18)上拆除伸缩臂(20)和绞吸头(21)，在所述安装座(18)上安装机械臂(45)；所述收集筐(6)设置在所述平台框架(9)顶部；所述机械臂(45)在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入所述收集筐(6)内；所述旋转底座(17)和机械臂(45)均受控于所述控制单元；/n所述视觉单元用于实时获取清淤机器人所在环境的图像，并通过光电复合电缆传输至地面的上位机；所述控制单元接收所述上位机的指令，控制所述螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构(4)和清淤机构(7)工作。/n