[实用新型]一种车载排爆机械手有效
| 申请号： | 201822016475.6 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN209175731U | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 何晓晖;王清洁;薛金红;祝宇云;何如菁;王晗;高春南;王强;涂群章;刘斌;周春华;唐建 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 吴静安 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种车载排爆机械手，包括用于抓取排爆物的抓取单元、用于对抓取单元转动的转动单元和设于行车载体上的基座；抓取单元包括连接座、对称铰接在连接座上的两夹持臂、分别与连接座和一夹持臂铰接的两夹持油缸；转动单元包括水平转动座、水平转动驱动单元、三个油缸及依次铰接的三个转臂，该发明通过转动单元实现抓取单元在垂直面和水平面内进行多自由度的转动，可以方便的夹持任意方向的炮弹，并能在夹持炮弹后使炮弹支承在夹持臂上，不对炮弹施加夹持力，保证了运输过程的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取单元 转动单元 炮弹 夹持臂 连接座 排爆 夹持 铰接 转动 抓取 水平转动座 机械手 对称铰接 多自由度 夹持油缸 驱动单元 水平转动 运输过程 垂直面 夹持力 油缸 支承 转臂 行车 施加 保证 安全 | ||
【主权项】：
1.一种车载排爆机械手，其特征在于：包括用于抓取排爆物的抓取单元、用于对抓取单元转动的转动单元和设于行车载体上的基座；所述抓取单元包括连接座、对称铰接在连接座上的两夹持臂、分别与连接座和一夹持臂铰接的两夹持油缸；所述转动单元包括水平转动座、水平转动驱动单元、第一油缸、第二油缸、第三油缸及依次铰接的第一转臂、第二转臂和第三转臂，第一转臂的一端铰接在基座上，第三转臂的一端固定在水平转动座上，第一油缸的两端分别铰接于基座和第一转臂，第二油缸的两端分别铰接于第一转臂和第二转臂，第三油缸的两端分别铰接于第二转臂和第三转臂；通过所述夹持油缸的活塞杆移动抓取排爆物，并在抓取排爆物后通过转动单元中的至少第三油缸的活塞杆移动，使夹持单元做垂直面转动，抓取的排爆物支承在处于下方的夹持臂上。
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