[实用新型]可伸缩机构及具有该结构的机械臂有效
| 申请号： | 201822068491.X | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN209335647U | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张弘;曲绍兴 | 申请（专利权）人： | 浙江清华柔性电子技术研究院 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J18/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 聂智 |
| 地址： | 314006 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型一种可伸缩机构，所述可伸缩机构包括至少两个柔性单元，相邻的所述柔性单元之间嵌套设置；驱动绳组件，所述驱动绳组件连接所述柔性单元；驱动器，连接所述驱动绳组件，所述驱动器延伸和回缩所述驱动绳组件中的驱动绳改变柔性单元的嵌套重合的距离。本实用新型还提供一种应用上述可伸缩机构的机械臂及机器人系统。本实用新型提供的所述可伸缩机构通过模块化的关节和绳索驱动的方式实现柔性伸缩，在保证自身对外部执行机构柔性支撑的基础上实现伸缩调节，能够同时解决空间紧凑度不足和工作能力受限的问题，具有广泛的应用前景。所述机械臂及机器人系统能够通过上述的可伸缩机构自如地调节自身工作范围，空间灵活度和作业能力提高。 | ||
| 搜索关键词： | 可伸缩机构 驱动绳 柔性单元 本实用新型 机械臂 驱动器 嵌套 机器人系统 外部执行机构 工作能力 柔性支撑 伸缩调节 绳索驱动 组件连接 作业能力 紧凑度 灵活度 模块化 伸缩 重合 受限 应用 关节 延伸 保证 | ||
【主权项】：
1.一种可伸缩机构，其特征在于，所述可伸缩机构包括：至少两个柔性单元，相邻的所述柔性单元之间嵌套设置；驱动绳组件，所述驱动绳组件连接所述柔性单元；驱动器，连接所述驱动绳组件，所述驱动器延伸和回缩所述驱动绳组件中的驱动绳改变柔性单元的嵌套重合的距离。
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