[实用新型]一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车

摘要

本实用新型公开了一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车，包括履带底盘结构、机械臂结构、轮式底盘结构及控制系统；本实用新型采用将履带底盘结构与轮式底盘结构通过机械臂结构连接，通过控制系统的电机驱动控制为履带底盘结构及轮式底盘结构提供动力，实现车辆的驱动，通过控制系统的pwm波控制为机械臂结构的第一舵机、第二舵机、第三舵机及第四舵机提供动力，实现履带底盘结构相对于轮式底盘结构的支撑点随地形及障碍物的变化而改变，具有结构简单、控制方便及越障能力强优点，本实用新型还具有侧翻恢复能力，适合危险环境下的远程遥控工作。

主权项

1.一种基于履带车与车轮组合的多用途变形越障车，其特征在于，它包括履带底盘结构（1）、机械臂结构（2）、轮式底盘结构（3）及控制系统（4）；所述履带底盘结构（1）由履带（11）、驱动轮（12）、从动轮（13）、车架（14）、挡板（15）及第一直流电机16组成，所述车架（14）上设有挡板支架、驱动轴及数根从动轴，其驱动轴为两个半轴，第一直流电机16为两件，分别设于驱动轴的两个半轴上；所述驱动轮（12）设于车架（14）的驱动轴上、从动轮（13）设于车架（14）的从动轴上；履带（11）包裹于驱动轮（12）及从动轮（13）外侧，挡板（15）设于车架（14）的挡板支架上；所述机械臂结构（2）由第一舵机（21）、第二舵机（22）、第三舵机（23）及第四舵机（24）连接构成，第一舵机（21）、第二舵机（22）、第三舵机（23）及第四舵机（24）均为驱动箱体上设有驱动轴，驱动轴上铰接有驱动臂的结构，且第一舵机（21）的驱动轴水平设置，第二舵机（22）的驱动轴垂直设置，第二舵机（22）的驱动箱体与第一舵机（21）的驱动臂连接，第三舵机（23）的驱动轴水平设置，第三舵机（23）的驱动臂与第二舵机（22）的驱动臂连接，第四舵机（24）的驱动轴水平设置，第四舵机（24）的驱动箱体与第三舵机（23）的驱动箱体连接；所述轮式底盘结构（3）由车轮（31）、支架（32）及第二直流电机（33）构成，支架（32）上设有两个半轴的驱动轴，第二直流电机（33）为两件、车轮（31）为两个，且分别设于驱动轴的两个半轴上；所述机械臂结构（2）上第一舵机（21）的驱动箱体与履带底盘结构（1）的车架（14）连接，机械臂结构（2）上第四舵机（24）的驱动臂与轮式底盘结构（3）的支架（32）连接；所述控制系统（4）由主控制电路、电机驱动控制及pwm波控制构成，主控制电路分别连接电机驱动控制及pwm波控制，电机驱动控制与第一直流电机16及第二直流电机（33）电连接，pwm波控制与第一舵机（21）、第二舵机（22）、第三舵机（23）及第四舵机（24）的驱动箱体电连接。