[实用新型]并联连续型机器人、并联连续型机械臂有效
| 申请号： | 201822091932.8 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN209533385U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 王文斌;田应仲;奚风丰;赵胤君 | 申请（专利权）人： | 深圳职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人： | 王牌 |
| 地址： | 518000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种并联连续型机器人，包括机械臂和控制部件；机械臂包括一末端刚性平台、分别与末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板、分别与各柔性板远离末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件，各驱动部件均包括具有编码器的伺服电机和具有滚珠丝杠和套设于滚珠丝杠上的滑台构成的丝杆滑台模组，滚珠丝杠所与述伺服电机连接，滑台与柔性板连接；控制部件与各伺服电机连接，控制部件根据获取的运动的目标位置运用运动学模型计算出相应柔性板需要移动的距离，进而控制相应伺服电机转动以驱动对应柔性板移动所需要的距离，从而使得末端刚性平台到达目标位置。本实用新型还公开了一种并联连续型机械臂。其结构简单，负载高，易于控制。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性板 末端刚性 机械臂 连续型 并联 滚珠丝杠 控制部件 伺服电机 本实用新型 目标位置 驱动部件 一端连接 滑台 机器人 伺服电机转动 运动学模型 编码器 丝杆滑 移动 台模 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种并联连续型机械臂，其特征在于，包括：一末端刚性平台；分别与所述末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板；以及分别与各所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件；各所述驱动部件驱动相应所述柔性板移动，利用相应所述柔性板的移动和变形使得所述末端刚性平台到达目标位置。
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