[实用新型]可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置

摘要

可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一电机、第二电机、凸轮、腱绳、第二簧件和多个推杆组件等。该装置用于抓取物体，实现了空间离散自适应抓取功能，利用多个推杆组件实现对物体大小和形状的自适应功能，利用凸轮和第二簧件的组合实现了快速抓取和抓取力控制；该装置达到了对物体的多向抓持效果，能够在多个方向对物体提供抓持力，对不同方向放置的各种形状(包括长条状)物体均可有效抓持；该装置不受驱动源功率的限制，可同时具有极快的抓取速度和极大的抓取力；该装置结构简单、能耗低，适用于各种需要通用抓取的机器人上，尤其适合用在需要可控力的快速抓取的场合中。

主权项

1.一种可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置，包括基座、K个推杆组件、第一电机和第一传动机构；每个所述推杆组件包括滑管、导杆、转轴和第一簧件；K个所述滑管呈圆周均匀分布，每个所述滑管滑动镶嵌在基座中；在推杆组件中，所述滑管滑动套接在相应的导杆上，所述第一簧件的两端分别连接相应的导杆和相应的滑管，所述导杆套接在相应的转轴上；K个所述转轴分别套设在基座中，K个所述转轴呈圆周均匀分布；滑管的滑动方向与导杆的中心线平行；所述滑管的中心线与转轴的中心线相互垂直；所述第一电机固接在基座中，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；其特征在于：该可控力的快速抓取杆簇自适应机器人手装置还包括凸轮、第二电机、第二传动机构、绕线筒、中间轴、腱绳和K个第二簧件；所述凸轮的外缘面具有K个凸起部和K个凹陷部，所述凸起部呈圆周均匀分布，所述凹陷部呈圆周均匀分布，所述凸起部与凹陷部在凸轮的外缘面上间隔排布；所述凸轮套设在基座中，所述凸轮与第一传动机构的输出端相连，凸轮的外缘面与每个导杆接触；所述基座包括捆扎腔，所述第二电机固接在基座上，所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，第二传动机构的输出端与绕线筒相连；所述中间轴套设在基座中；所述绕线筒套接在中间轴上；腱绳的起始端与绕线筒固接，腱绳缠绕经过绕线筒；所述第二簧件为拉簧；所述第i个第二簧件的两端分别连接腱绳的末端、第i个推杆组件，所有第二簧件与相应的推杆组件的连接点均位于捆扎腔中；其中，K为大于3的自然数，i＝1,2,3…K，i为自然数。