[实用新型]一种具有自适应能力的六自由度机器人

摘要

本实用新型涉及一种具有自适应能力的六自由度机器人，利用若干组均布开在履带式支座内的呈辐射状的径向通道，每组径向通道内均设置有驱动球，在履带式支座由于六自由度机械臂在施力发生倾斜时，每个方向上的驱动球被驱动而触发压电传感器，从而使得相应的液压伸缩杆进行支撑，动力装置驱动凸轮将驱动球回缩至竖向通道内，同时经第一弧形齿条、第三齿轮驱动第二弧形齿条限制驱动球沿竖向移动，使得驱动球不会去触发压电传感器，与此同时，齿盘驱动移动板移动，使得液压伸缩杆收回，此实用新型操作方便，结构简单，实用性强，在满足六自由度机械臂能移动的同时，大大降低了本实用新型倾覆的几率，保证了六自由度机器人的工作效率，方便实用。

主权项

1.一种具有自适应能力的六自由度机器人，包括履带式支座（1）和六自由度机器人（2），所述六自由度机器人（2）安装在履带式支座（1）的上端，其特征在于，所述履带式支座（1）内安装有平衡调节装置，所述平衡调节装置包括转动连接在履带式支座（1）内的齿盘（3），所述齿盘（3）内啮合一动力装置，所述动力装置为齿盘（3）提供动力输入，所述履带式支座（1）内沿其径向均布开有多组径向通道（4），所述径向通道（4）朝着履带式支座（1）中心的一端连通一竖向通道（5），所述竖向通道（5）内竖向滑动连接一支撑台（6），所述齿盘（3）上端连接有多组与多组所述支撑台（6）相应配合的端面凸轮（7），满足端面凸轮（7）可使支撑台（6）沿竖向移动，所述支撑台（6）的上端放置一驱动球（8），所述径向通道（4）内沿其长度方向设置有一弹簧（9），所述弹簧（9）的两端分别连接有与径向通道（4）相匹配的驱动板（10），所述径向通道（4）内远离中心的一端设置有压电传感器（11），所述压电传感器（11）连接控制器，所述驱动球（8）满足其可驱动驱动板（10）经履带式支座（1）的径向移动；每组所述径向通道（4）的下方沿径向滑动配合一移动板（12），所述移动板（12）的远离中心的一端的连接一液压伸缩杆（13），所述液压伸缩杆（13）连接控制器，满足压电传感器（11）经控制器控制液压伸缩杆（13），所述齿盘（3）外连接有多组与多组所述移动板（12）配合的传动装置，满足传动装置可驱动移动板（12）沿径向移动。