[实用新型]一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置有效
| 申请号： | 201822145929.X | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN209757313U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 丁婧;骆敏舟;张佳丽;马冬 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，属于机械结构领域，包括髋部连接件，髋部连接件一端铰接有大腿连接件，大腿连接件一端铰接有小腿模组，髋部连接件上铰接有液压缸A，液压缸A与大腿连接件铰接，大腿连接件上铰接有液压缸B，液压缸B与小腿模组铰接。本实用新型模仿动物爬坡姿态，压缩腿部，保证稳定性，减少消耗，使装置可攀爬60°斜坡，减震弹簧减小机器人运动时产生的冲击力，设有三维力传感器，实现机器人的工作状态的监控，本装置与机器人身体的连接更加灵活，更加稳固足部结构采用纳米陶瓷‑聚合物作材料，既有足够强度又可自适应地形形貌，主体采用钛合金材料，保证足够强度的同时对装置轻量化。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 大腿连接件 液压缸 连接件 髋部 本实用新型 模组 攀爬 小腿 斜坡 三维力传感器 形貌 机器人身体 机器人运动 四足机器人 钛合金材料 机械结构 减震弹簧 纳米陶瓷 腿部装置 足部结构 聚合物 轻量化 自适应 减小 爬坡 腿部 冲击力 机器人 地形 模仿 稳固 保证 消耗 压缩 监控 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：包括髋部连接件(1)，所述髋部连接件(1)一端铰接有大腿连接件(2)，所述大腿连接件(2)一端铰接有小腿模组(3)，所述髋部连接件(1)上铰接有用于控制所述大腿连接件(2)摆动的液压缸A(4)，所述液压缸A(4)与所述大腿连接件(2)铰接，所述大腿连接件(2)上铰接有用于控制所述小腿模组(3)摆动的液压缸B(5)，所述液压缸B(5)与所述小腿模组(3)铰接。/n
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