[实用新型]一种高精度码垛搬运系统

摘要

一种高精度码垛搬运系统，包括搬运机器人总成、来料机构、前后定位机构、侧向定位机构、码垛输送机、安全防护组件、电控机构；通过电控机构实现对码垛搬运系统的控制，完成物料夹取和码放。其优点是：通过机器视觉对木托盘上所设洞板洞进行扫描计算，定义码放位置和角度，抓手组件和视觉定位组件物料抓取后，按存放的指定位置，指定角度精确码放到木托盘上的洞板洞内，提高了物料码放自动化程度。系统设置有条码垛用输送机，当一条输送机正在进行人工作业时，机器人可向另外一条输送机上的木托盘码放，从而使人机作业得以分离，人机作业时间相互错开，使得整个系统的效率得以优化和保证。提高生产效率，减小人工劳动强度。

主权项

1.一种高精度码垛搬运系统，包括搬运机器人总成、来料机构、前后定位机构、侧向定位机构、码垛输送机、安全防护组件、电控机构，其特征在于：所述搬运机器人总成包括机械臂、抓手组件和视觉定位组件，所述抓手组件包括三爪气缸、夹爪、气缸法兰、电磁阀，所述气缸法兰安装在所述机械臂的前端，所述三爪气缸安装在所述气缸法兰上，所述夹爪一端连接在所述三爪气缸上，另一端设置有所述电磁阀；所述视觉定位组件设置在所述抓手组件的一侧，包括视觉系统总安装座、相机安装座、相机、光源安装座、光源，所述视觉系统总安装座套设在所述三爪气缸外部；所述相机安装座设置在所述视觉系统总安装座的一侧，所述光源安装座设置在所述视觉系统总安装座的另一侧，所述相机安装在所述相机安装座上，所述光源安装在所述光源安装座上；所述来料机构包括倍速链输送机，在倍速链输送机两侧设有铝型材框架形成的轨道，在所述倍速链输送机上方还间隔排列有若干个治具，治具浮动放置在输送链条上部，受两侧铝型材框架形成的轨道限制实现固定方向输送；物料通过一面三点固定在治具上，所述前后定位机构设置在所述倍速链输送机下方，所述侧向定位机构设置在所述倍速链输送机上、所述治具行进方向的左侧，所述前后定位机构与所述侧向定位机构共同完成对所述治具上物料的定位；所述搬运机器人总成设置在所述来料机构右侧，在所述搬运机器人总成前方和后方均设有所述码垛输送机，在两个所述码垛输送机之间、所述来料机构与所述码垛输送机之间均设有安全防护组件。