[实用新型]生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置

摘要

本实用新型涉及用于移动工作平台的防撞辅助系统，具体涉及生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，适于确定人运输工具在建筑物中的位置和取向、确定建筑物内部的移动工作平台的相对位置和取向，相对于建筑物内部的参考点来参考人运输工具和移动工作平台的位置和取向，装置适于防止移动工作平台和人运输工具之间的碰撞，包括：建筑物内的参考点、三维扫描装置、静止计算器装置、移动工作平台的参考点，第一处理器适于：通过将生成的点云的单个点的位置与三维模型的位置和取向进行比较以检测移动工作平台和人运输工具之间的碰撞风险、生成表示移动工作平台的三维模型、确定表示移动工作平台的三维模型的六个自由度的位置和取向。

主权项

1.生成表示建筑物中的人运输工具的实际外形的点云的装置，所述装置适于确定所述人运输工具(1)在所述建筑物(4)中的位置和取向，并且适于确定所述建筑物(4)内部的至少一个移动工作平台(2)的相对位置和取向，相对于所述建筑物(4)内部的至少一个已知参考点(R1)来参考所述人运输工具(1)的位置和取向以及所述移动工作平台(2)的位置和取向，所述装置适于防止所述移动工作平台(2)和所述人运输工具(1)之间的碰撞，所述装置包括：‑所述建筑物(4)内的至少一个参考点(R1)，所述参考点(R1)是六自由度坐标系的原点并用作中心公共参考点，以及‑至少一个三维扫描装置(3)，适于确定所述人运输工具(1)的实际外形，以及‑至少一个静止计算器装置(6)，适于根据所述三维扫描装置(3)的数据生成所述点云(1A)，所述点云(1A)表示所述人运输工具(1)的实际外形，以及‑所述移动工作平台(2)的一个已知的参考点(R2)，位于所述建筑物(4)内的所述移动工作平台(2)上，以及‑至少一个设置装置(8)，适于根据所述移动工作平台(2)的参考点(R2)相对于所述建筑物的参考点(R1)的位置来设置所述建筑物(4)内的所述移动工作平台(2)的六个自由度的位置和取向，以及‑所述三维扫描装置(3)、所述设置装置(8)、所述静止计算器装置(6)和至少一个第一处理器(21)经由通信装置(30、31、32)链接在一起，并且‑至少一个所述第一处理器(21)适于通过将生成的所述点云(1A)的单个点的位置与三维模型(2A)的位置和取向进行比较以检测所述移动工作平台(2)和所述人运输工具(1)之间的碰撞风险，从而防止所述建筑物(4)内的所述移动工作平台(2)和所述人运输工具(1)之间的碰撞，其特征在于，至少一个所述第一处理器(21)适于生成表示所述移动工作平台(2)的所述三维模型(2A)，并且所述第一处理器(21)还适于确定表示所述移动工作平台(2)的所述三维模型(2A)的六个自由度的位置和取向。