[实用新型]一种紧耦合的自动驾驶感知系统有效
申请号: | 201822154553.9 | 申请日: | 2018-12-20 |
公开(公告)号: | CN210038170U | 公开(公告)日: | 2020-02-07 |
发明(设计)人: | 王峰;肖飞;钟有东;揭云飞;智凯旋;黄祖德 | 申请(专利权)人: | 东莞市普灵思智能电子有限公司 |
主分类号: | G01S19/47 | 分类号: | G01S19/47 |
代理公司: | 44351 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 韩绍君 |
地址: | 523000 广东省东莞市松山湖高新*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本实用新型公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统,包括:双目直接方法的立体视觉图像处理模块、卫星导航模块、惯性导航模块及系统紧耦合模块;惯性导航模块,采用惯性传感器获取惯性测量数据;立体视觉图像处理模块,采用双目摄像头获取图像数据;卫星导航模块,通过接收机获取导航卫星的原始测量数据;系统紧耦合模块,用于将惯性传感器测量数据、图像数据及卫星导航原始测量数据进行紧耦合处理。本实用新型通过紧耦合对惯性导航模块的漂移误差进行修正,从而提高定位精度,不再借助激光扫描雷达,降低自动驾驶汽车成本。 | ||
搜索关键词: | 紧耦合 惯性导航模块 立体视觉图像 卫星导航模块 原始测量数据 本实用新型 惯性传感器 处理模块 自动驾驶 获取图像数据 激光扫描雷达 双目摄像头 接收机 测量数据 导航卫星 感知系统 惯性测量 漂移误差 汽车成本 图像数据 卫星导航 双目 修正 | ||
【主权项】:
1.一种紧耦合的自动驾驶感知系统,其特征在于,所述系统包括:双目直接方法的立体视觉图像处理模块、卫星导航模块、惯性导航模块及系统紧耦合模块;/n惯性导航模块,用于采用惯性传感器获取惯性测量数据;立体视觉图像处理模块,用于采用双目摄像头获取立体视觉模块的图像数据;卫星导航模块,用于通过接收机获取卫星导航原始测量数据;系统紧耦合模块,用于将所述惯性传感器测量数据、所述立体视觉模块的图像数据及所述卫星导航原始测量数据进行紧耦合处理;/n所述立体视觉图像处理模块、所述卫星导航模块及所述惯性导航模块均与所述系统紧耦合模块连接。/n
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G01 测量;测试
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
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G01S19-42 ...确定位置