[实用新型]一种机器人的关节末端低振动驱动机构

摘要

一种机器人的关节末端低振动驱动机构，涉及机器人相关设备结构技术领域，包括直线驱动机构、以及与所述直线驱动机构连接的旋转驱动机构，直线驱动机构包括Z轴电机和丝杆，丝杆的底端安装在法兰座的大轴承上，丝杆的顶端设有丝杆螺母，丝杆螺母通过连接块与旋转驱动机构连接，法兰座的下方设有Z轴皮带轮，Z轴电机的输出轴通过皮带与Z轴皮带轮连接，且在法兰座与Z轴皮带轮之间设有弹性阻尼件。本实用新型利用弹性阻尼结构，将丝杆的振动和机械臂隔离，从而有利于减小机器手臂末端的抖动，能适应更苛刻的应用环境。另外，该驱动机构，结构简单，装配方便且成本极低，且不影响机器的重量及大小。

主权项

1.一种机器人的关节末端低振动驱动机构，包括直线驱动机构、与所述直线驱动机构连接的旋转驱动机构，其特征在于：所述直线驱动机构包括Z轴电机（1）和丝杆（2），所述丝杆（2）的底端安装在法兰座（3）的大轴承（4）上，所述丝杆（2）的顶端设有丝杆螺母（5），所述丝杆螺母（5）通过连接块（6）与旋转驱动机构连接，所述法兰座（3）的下方设有Z轴皮带轮（7），所述Z轴电机（1）的输出轴通过皮带与Z轴皮带轮（7）连接，且在所述法兰座（3）与Z轴皮带轮（7）之间设有弹性阻尼件；所述旋转驱动机构包括R轴电机（8）和花键轴（9），所述花键轴（9）的顶端安装有小轴承（10），所述小轴承（10）与连接块（6）连接，所述花键轴（9）底端依次设有R轴皮带轮（11）、R轴减速器（12）、输出法兰（13）和花键螺母（14），所述R轴电机（8）的输出轴通过皮带与R轴皮带轮（11）连接。