[实用新型]多功能末端执行器有效
| 申请号： | 201822174037.2 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN209351629U | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;刘云军;张鑫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种多功能末端执行器，末端执行器主杆安装在末端执行器支架上，末端工具接口公端的一端与末端执行器主杆的一端螺纹连接，末端工具接口公端的另一端与末端工具通用接口母端相连；控制柜安装在末端执行器支架上，末端执行器支架的一端设有提供视觉定位的相机，另一端设有连接于末端执行器主杆另一端的法兰盘；末端工具接口公端的内部设有可往复移动的活塞，活塞一端的外表面与末端工具接口公端之间设有滚珠，滚珠通过活塞的移动沿径向运动、与末端工具通用接口母端抵接，实现末端工具通用接口母端与末端工具接口公端之间的连接。本实用新型实现末端工具的自动更换，保证了工具更换过程的精度，同时还能提高工具更换的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 末端工具 末端执行器 活塞 通用接口 母端 支架 主杆 本实用新型 工具更换 公端 滚珠 径向运动 螺纹连接 视觉定位 自动更换 法兰盘 控制柜 抵接 相机 移动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种多功能末端执行器，其特征在于：包括控制柜(1)、相机(2)、末端工具通用接口母端(5)、末端工具接口公端(6)、末端执行器主杆(7)、末端执行器支架(8)及法兰盘(9)，其中末端执行器主杆(7)安装在末端执行器支架(8)上，所述末端工具接口公端(6)的一端与末端执行器主杆(7)的一端螺纹连接，末端工具接口公端(6)的另一端与所述末端工具通用接口母端(5)相连；所述控制柜(1)安装在末端执行器支架(8)上，该末端执行器支架(8)的一端设有提供视觉定位的相机(2)，另一端设有连接于末端执行器主杆(7)另一端的法兰盘(9)；所述末端工具接口公端(6)的内部设有可往复移动的活塞(607)，该活塞(607)一端的外表面与末端工具接口公端(6)之间设有滚珠(606)，所述滚珠(606)通过活塞的移动沿径向运动、与所述末端工具通用接口母端(5)抵接，实现该末端工具通用接口母端(5)与末端工具接口公端(6)之间的连接。
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