[实用新型]一种激光雷达杂散点判断装置有效
| 申请号： | 201822221212.9 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN209656885U | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 曾纪荣;王泮义;屈志巍;王庆飞 | 申请（专利权）人： | 北京万集科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种激光雷达杂散点判断装置，该装置包括：数字模拟转换器单元、放大电路单元、延时电路单元、比较器单元、激光驱动单元、计时单元、边沿统计单元、杂散点判断表单元、杂散点判断单元。本实用新型可以有效的判断激光雷达的杂散点，为激光雷达精确测距提供有效的依据。 | ||
| 搜索关键词： | 杂散 激光雷达 本实用新型 数字模拟转换器 测距 放大电路单元 激光驱动单元 延时电路单元 比较器单元 计时单元 判断单元 判断装置 统计单元 表单元 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达杂散点判断装置，其特征在于，包括：/n数字模拟转换器单元、放大电路单元、延时电路单元、比较器单元、激光驱动单元、计时单元、边沿统计单元、杂散点判断表单元、杂散点判断单元；/n所述数字模拟转换器单元，包含第一数字模拟转换单元和第二数字模拟转换单元，用于产生第一阈值电压sg1和第二阈值电压sg2；/n所述放大电路单元，用于对回波信号进行放大，得到适用于FPGA采集的信号sg3；/n所述延时电路单元的输入与所述放大电路单元的输出连接，用于对放大后的回波信号进行延时，以得到与放大电路单元输出信号有一固定延时的信号sg4；/n所述比较器单元，包含第一比较器单元、第二比较器单元和第三比较器单元；/n所述第一比较器单元的输入与第一数字模拟转换单元和放大电路单元的输出连接，用于对sg3和sg1进行比较，得到sg5信号；/n所述第二比较器单元的输入与第二数字模拟转换单元和放大电路单元的输出连接，用于对sg3和sg2进行比较，得到sg6信号；/n所述第三比较器单元的输入与放大电路单元和延时电路单元的输出连接，用于对sg3和sg4进行比较，得到sg7信号；/n所述激光驱动单元，用于产生激光驱动信号和激光开始发光时间信号T0；/n所述计时单元，包含第一计时单元、第二计时单元和第三计时单元；/n所述第一计时单元的输入与激光驱动单元和第一比较器的输出连接，用于计算从T0上升沿到sg5上升沿和下降沿的时间；/n所述第二计时单元的输入与激光驱动单元和第二比较器的输出连接，用于计算从T0上升沿到sg6上升沿和下降沿的时间；/n所述第三计时单元的输入与激光驱动单元和第三比较器的输出连接，用于计算从T0上升沿到sg7上升沿和下降沿的时间；/n所述边沿统计单元，输入与第三比较器的输出连接，用于统计在第二比较器输出信号的一组上升沿和下降沿时间内第三比较器输出信号的上升沿和下降沿个数；/n所述杂散点判断表单元，用于存储正常的sg7信号在各种脉宽下的第二比较器输出信号的上升沿到所述第三比较器输出信号下降沿的时间和第三比较器输出信号下降沿到第二比较器输出信号下降沿的时间；/n所述杂散点判断单元的输入与第一计时单元、第二计时单元、第三计时单元、边沿统计单元和杂散点判断表单元的输出连接，用于判断回波信号是否为杂散点信号。/n
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