[实用新型]多用途智能识别抓取机械手

摘要

一种多用途智能识别抓取机械手，所述机械手包括六自由度机械臂、机械爪、条码枪、转盘结构和控制模块，所述机械臂的下端安装在转盘结构上，所述机械臂包括一级臂、一级舵机、二级舵机、三级舵机和四级舵机，手爪支架上安装有用于两片手爪开合的机械爪舵机，所述机械手臂与齿轮支臂的支臂铰接，两个齿轮支臂上的齿轮啮合，机械爪舵机的输出齿轮与其中一个齿轮支臂的齿轮啮合，所述条码枪安装在机械爪舵机上，所述四级舵机的舵盘与手爪支架连接；所述手爪为方形或弧形。本实用新型提供了一种多用途智能识别抓取机械手,主要功能就是识别条形码信息并对信息进行处理转化，根据物体的形状不同，利用不同的机械爪抓取物体。

主权项

1.一种多用途智能识别抓取机械手，其特征在于：所述机械手包括六自由度机械臂、机械爪、用于扫描物块上的条形码的条码枪、转盘结构和控制模块，所述机械臂的下端安装在转盘结构上，所述机械臂包括一级臂、一级舵机、二级舵机、三级舵机和四级舵机，所述一级舵机安装在一级舵机支架上且与一级臂的下端连接，所述一级臂的上端安装有二级舵机，所述三级舵机安装在三级舵机支架上，三级舵机支架与U型舵机架连接，U型舵机架安装在二级舵机上，所述四级舵机通过四级舵机支架与三级舵机连接，所述机械爪包括两片手爪、两个机械手臂和手爪支架，所述手爪安装在机械手臂上且其内侧设有海绵垫，手爪支架上安装有用于两片手爪开合的机械爪舵机，所述机械手臂与齿轮支臂的支臂铰接，两个齿轮支臂上的齿轮啮合，机械爪舵机的输出齿轮与其中一个齿轮支臂的齿轮啮合，所述条码枪安装在机械爪舵机上，所述四级舵机的舵盘与手爪支架连接；所述手爪为方形或弧形；所述转盘结构包括上圆盘、下圆盘、大轴承、转盘舵机和安装架，所述大轴承位于上圆盘和下圆盘之间，上圆盘和下圆盘通过螺柱连接并上下夹紧大轴承的外圈，所述大轴承的内圈的上下两端上分别固定安装有上轴承连接板和下轴承连接板，所述一级舵机支架安装在上轴承连接板上；所述下圆盘安装在安装架上，所述安装架包括安装盘和四个螺柱，所述安装盘安装在四个螺柱上，所述转盘舵机安装在安装盘上且转盘舵机的舵盘与下轴承连接板连接；所述控制模块包括主控制器、两个降压模块和舵机控制板，锂电池分别与两个降压模块连接，两个降压模块分别与主控制器、舵机控制板连接，所述一级舵机、二级舵机、三级舵机、四级舵机、机械爪舵机、转盘舵机均与舵机控制板连接，所述舵机控制板通过串口与主控制器连接。