[实用新型]一种机器人腿部结构及机器人装置

摘要

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人腿部结构及机器人装置，机器人腿部结构包括第一舵机组件、小腿骨架和脚踝支架，其中脚踝支架与第一舵机组件之间设置有轴承组件，轴承组件包括固定安装于脚踝支架上的轴承外套、固定安装于第一机壳上远离输出端的一端的轴承内衬，以及限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。本实用新型通过轴承外套和轴承内衬对转动体的限位，在脚踝支架与第一舵机组件之间实现连接的同时相对转动，转动体限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间，在径向和轴向上均不会发生窜动，保证了舵机的输出轴的输出稳定性，提高使用寿命，且机器人的腿部的关节活动更连贯和灵活，提高了机器人的移动性能。

主权项

1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：第一舵机组件，包括第一机壳以及设于所述第一机壳内的第一舵机，所述第一舵机具有输出端；脚踝支架，所述脚踝支架的两端分别与所述第一机壳的两端转动连接；以及小腿骨架，包括安装架，所述安装架的两端转动连接于所述第一机壳的外周两侧；所述安装架两端的连线与所述脚踝支架的两端的连线相垂直；其中，所述第一机壳上远离所述输出端的一侧通过轴承组件与所述脚踝支架的一端连接，所述脚踝支架的另一端与所述输出端连接；所述轴承组件包括固定安装于所述脚踝支架上的轴承外套、固定安装于所述第一机壳上的轴承内衬，以及限位安装于所述轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。