[发明专利]地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201880001111.0 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108885791B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 李业;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 200245 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及检测技术领域，公开了一种地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质。本申请中，获取深度图和相机的姿态角；根据深度图和相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；根据世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域，计算初始地面区域的倾角，并根据倾角确定地面检测结果。通过获取的深度图和相机的姿态角来构建世界坐标系下的三维点云，并根据世界坐标系下的三维点云进行地面检测，而不需要对传感器的位置和姿态进行限定，具有普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 地面 检测 方法 相关 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地面检测方法，包括：获取深度图和相机的姿态角；根据所述深度图和所述相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；根据所述世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域；计算所述初始地面区域的倾角，并根据所述倾角确定地面检测结果。
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