[发明专利]使用负映射的定位在审
| 申请号： | 201880002107.6 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109154662A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | D.霍尔兹 | 申请（专利权）人： | X开发有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/42;G05D1/02;B66F9/06;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 邵亚丽 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 示例实施例包括确定机器人车辆的环境地图。该地图包括环境内的多个映射地标的和环境内的错误检测源区域的位置。实施例还包括检测多个候选地标，以及确定检测到的候选地标中的哪些对应于多个映射地标中的一个并且哪些对应于错误检测。实施例还包括估计机器人车辆在环境中的姿势。实施例还包括确定被确定为对应于错误检测的检测到的候选地标中的哪些落入错误检测源区域内。实施例还包括基于被确定为对应于错误检测的检测到的候选地标中的哪些落入错误检测源区域内来确定姿势估计的置信水平。 | ||
| 搜索关键词： | 错误检测 候选地标 源区域 映射 检测 机器人车辆 地标 环境地图 置信水平 姿势估计 姿势 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：确定环境地图，其中，所述地图包括环境内的多个映射地标的和环境内的错误检测源区域的位置；基于来自传感器的传感器数据检测多个候选地标；确定所述多个候选地标中的哪些对应于所述多个映射地标中的一个以及哪些对应于错误检测；基于被确定为对应于所述多个映射地标中的一个的多个候选地标来估计机器人车辆在环境内的姿势；基于机器人车辆的估计姿势确定被确定为对应于错误检测的多个候选地标中的哪些落入错误检测源区域内；和基于被确定为对应于错误检测的多个候选地标中的哪些落入错误检测源区域内来确定姿势估计的置信水平。
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