[发明专利]用于将机器人割草机与充电站对接的系统和系统执行方法有效
| 申请号： | 201880002509.6 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN109690436B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 斯特凡·斯特兰德伯格 | 申请（专利权）人： | 格力博（江苏）股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州携智汇佳专利代理事务所(普通合伙) 32278 | 代理人： | 尹丽 |
| 地址： | 213023 江苏省常*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于将机器人割草机与充电站对接的系统和系统执行方法，该系统包括边界线和充电站回路，其中边界线在充电站中形成比充电站回路窄并且穿过充电站回路的边界回路。机器人割草机接收控制单元发出的返回信号以返回充电站，此时机器人割草机沿边界线移动直到检测到充电站回路，然后机器人割草机沿充电站回路，移动至充电站回路和边界回路的交叉点处。此后，控制单元控制机器人割草机沿充电站回路移动第一距离，然后继续沿着直线方向移动第二距离。当机器人割草机移动第二距离后，控制单元继续控制机器人割草机朝向充电站转动预定角度并沿边界回路移动至充电位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 割草机 充电站 对接 系统 执行 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人割草机(2)与充电站(11)对接系统的系统执行方法，该系统包括具有控制单元(22)和至少一个传感器(12；14；16；17；19)的机器人割草机(2)、边界线(4)、充电站环路(10)以及充电站(11)，所述边界线(4)在所述充电站(11)中形成一个比所述充电站环路(10)窄且穿过所述充电站环路(10)的边界环路(4a)，其特征在于：所述系统执行方法包括：‑步骤S100，所述机器人割草机(2)接收所述控制单元(22)发出的返回所述充电站(11)的返回信号；‑步骤S102，控制所述机器人割草机(2)与所述边界线(4)之间保持一定距离并沿所述边界线(4)移动；‑步骤S104，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站环路(10)；‑步骤S106，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)控制所述机器人割草机(2)朝向远离边界线(4)的方向沿充电站环路(10)移动；‑步骤S108，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站环路(10)和所述边界环路(4a)之间的交叉点；‑步骤S110，在检测到交叉点之后，控制所述机器人割草机(2)沿充电站环路(10)移动第一距离；‑步骤S112，继续驱动所述机器人割草机(2)沿直线方向向前移动第二距离；‑步骤S114，通过控制单元(22)控制所述机器人割草机(2)朝向充电站(11)转动；以及‑步骤S116，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)控制所述机器人割草机(2)沿所述边界环路(4a)移动直至到达一充电位置。
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