[发明专利]基于光流传感器的测速方法、打滑检测方法、可移动电子设备、路径纠正方法及装置有效
| 申请号： | 201880002515.1 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN109414145B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 李北辰 | 申请（专利权）人： | 广州市小罗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G01P3/36 |
| 代理公司： | 广州文义知识产权代理事务所(普通合伙) 44587 | 代理人： | 梁顺宜 |
| 地址： | 510555 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开的打滑检测方法，通过将第一光流传感器位于所述第一驱动轮的一侧，所述第一驱动轮上安装有第一编码器，所述第一编码器用于检测所述第一驱动轮的速度，根据第一光流传感器当前时刻采集到的图像与前n个时刻采集的历史图像进行计算，获取所述移动电子设备当前时刻相对于前第n时刻的第一实际位移，基于所述第一位移获取所述移动电子设备当前时刻的第一实际速度，根据所述第一编码器实时获取到的所述第一驱动轮的速度，获取所述移动电子设备当前时刻的第一理论速度，根据第一理论速度和第一实际速度的第一速度差值判断所述移动电子设备存在打滑现象。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 流传 测速 方法 打滑 检测 移动 电子设备 路径 纠正 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于光流传感器的测速方法，其适用于一移动电子设备，所述移动电子设备上安装有一光流传感器，其特征在于，包括步骤：获取所述光流传感器当前时刻采集到的所述移动电子设备所在的表面的图像；其中，所述光流传感器的光敏面与所述移动电子设备所在的表面相对；将所述光流传感器当前时刻采集到的图像与前n个时刻采集到的历史图像进行计算，获取所述移动电子设备的当前时刻相对于前第n时刻的位移；n≥1；根据所述移动电子设备的当前时刻相对于前第n时刻的位移计算所述移动电子设备的当前速度。
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