[发明专利]视觉定位地图存储及加载方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201880002770.6 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109661659B | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 冯威;林伟;张丹;周鑫 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 102402 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种视觉定位地图存储方法及加载方法、装置、系统和存储介质。该存储方法包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。上述方案使得视觉定位地图易于根据应用需求灵活加载管理，从而极大提升了视觉定位地图的可扩展性、应用中的加载效率和执行时的空间效率。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 地图 存储 加载 方法 装置 系统 介质 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位地图存储方法，包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。
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