[发明专利]先行车辆判定装置和车辆控制系统在审
| 申请号： | 201880005503.4 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN110121451A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 佐佐木康充;石坂宏幸 | 申请（专利权）人： | 日野自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16;B60W40/072 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 熊传芳;苏卉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 先行车辆判定装置具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测本车辆的转向角；低速判定部，判定由车速传感器检测到的所述本车辆的车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在车速为判定阈值以下的情况下，基于转向角来推定本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于曲率半径R，将以与曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的先行车辆的位置转换为以沿本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于先行车辆在第二坐标系中的位置，计算先行车辆存在于本车道中的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 先行车辆 检测 判定 车速传感器 判定装置 转向角 车速 车道 车辆控制系统 转向角传感器 概率计算部 坐标转换部 位置转换 行驶道路 判定部 推定部 传感器 推定 直行 概率 | ||
【主权项】：
1.一种先行车辆判定装置，具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于所述本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测所述本车辆的转向角；低速判定部，判定由所述车速传感器检测出的所述本车辆的所述车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在所述车速为判定阈值以下的情况下，根据所述转向角来推定所述本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于所述曲率半径R，将以与所述曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的所述先行车辆的位置转换为以沿所述本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于所述先行车辆在所述第二坐标系中的位置，计算所述先行车辆存在于本车道中的概率。
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