[发明专利]外科手术设备

摘要

本公开提供了一种外科手术设备，该外科手术设备包括：可转向构件，该可转向构件能弯曲并且包括多个弯曲节段，所述弯曲节段中具有通道；以及多根弯曲致动线材，所述多根弯曲致动线材被布置为穿过所述可转向构件并且致使所述可转向构件弯曲，所述可转向构件包括供所述弯曲致动线材穿过的至少一个向外开放的内腔。

主权项

1.一种腔内外科手术设备，该腔内外科手术设备包括：可弯曲内窥镜，该可弯曲内窥镜具有近端和远端；外科手术机械臂，该外科手术机械臂包括：末端执行器；至少一个可转向节段，该至少一个可转向节段具有近端和远端，其中所述末端执行器的位置通过所述可转向节段的远端的位置来控制；柔性管状构件，该柔性管状构件具有近端和远端，所述可转向节段操作地连接到所述管状构件的远端；转接器，该转接器操作地连接到所述管状构件的近端；和多根线材，所述多根线材穿过所述转接器和所述管状构件延伸到所述可转向节段中，其中所述线材的至少第一部分连接到所述可转向节段，其中在至少所述管状构件内，所述线材中的每根线材都被包封在护套中；以及外科手术机械臂定位器，该外科手术机械臂定位器包括：底座；可移动壳体，该可移动壳体能相对于所述底座移动；和定位构件，该定位构件能相对于所述可移动壳体移动，所述至少一个管状构件的近端连接到所述定位构件；远侧联接器，所述内窥镜的远端来自于所述远侧联接器；第一柔性护套，该第一柔性护套具有近端和远端，所述第一柔性护套包围所述至少一个柔性管状构件的一部分，所述第一柔性护套的近端相对于所述可移动壳体固定就位并且远端连接到所述远侧联接器。