[发明专利]执行手眼标定的机器人和电子设备有效
| 申请号： | 201880005842.2 | 申请日： | 2018-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN110167722B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 朴舜镛;卢庆植;安成桓;尹硕浚;李素姬;全暎泌 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 邵亚丽 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。 | ||
| 搜索关键词： | 执行 手眼 标定 机器 人和 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于执行手眼标定的机器人，所述机器人包括：机器臂，包括多个关节，通过多个关节中的至少一部分彼此可旋转地耦合的多个臂部，以及与多个关节中的一个连接并且被配置为抓取外部对象的末端效应器；通信接口，以无线或有线方式与相机连接；以及控制电路，与机器臂和通信接口电连接，其中，控制电路被配置为：在外部对象由末端效应器抓取使得末端效应器的中心与外部对象的中心重合之后，控制机器臂将外部对象放置在工作台上；从由相机捕获的外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标；以及当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。
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