[发明专利]云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机有效
| 申请号： | 201880012714.0 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110337619B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 刘帅 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D3/10;G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 赵爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台(100)的保护方法、保护装置(10)、云台(100)和无人机(1000)，该保护方法包括：在云台电调(30)进行固件升级时控制云台(100)进入休眠模式；在云台电调(30)完成固件升级后检测云台电调(30)与云台(100)的处理器(12)是否通讯正常；在云台电调(30)与云台(100)的处理器(12)通讯正常时，控制云台(100)进入唤醒模式；和在云台(100)进入唤醒模式后根据云台(100)在云台电调(30)进行固件升级前的目标姿态调整云台(100)的当前姿态，其中，当云台(100)进入休眠模式时，云台(100)的电机(20)的力矩输出为零；当云台(100)进入唤醒模式时，电机(20)正常工作。 | ||
| 搜索关键词： | 保护 方法 保护装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种云台的保护方法，其特征在于，所述保护方法包括：在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。
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