[发明专利]作业机械有效
| 申请号： | 201880013906.3 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN110520575B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 中野寿身;田中宏明;铃木悠介 | 申请（专利权）人： | 日立建机株式会社 |
| 主分类号： | E02F3/43 | 分类号： | E02F3/43 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;闫剑平 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 液压挖掘机(1)的控制器(25)具备：信号分离部(150)，其将多个前部部件(8、9、10)的目标速度的信号分离成低频成分和高频成分；高变动目标速度运算部(143)，其将分离出的高频成分优先分配给惯性负载相对小的前部部件，分别运算多个前部部件的高变动目标速度；高变动目标致动器速度运算部(141c)，其根据该多个前部部件的高变动目标速度分别运算多个致动器的高变动目标速度；低变动目标致动器速度运算部(141b)，其根据由信号分离部分离出的低频成分分别运算多个致动器的低变动目标速度；以及致动器控制部(200)，其基于将高变动目标速度和低变动目标速度按照多个致动器的每一个分别相加的值，分别控制所述多个致动器。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 机械 | ||
【主权项】：
1.一种作业机械，其具备：/n作业装置，其具有多个前部部件；/n多个液压致动器，其驱动所述多个前部部件；/n操作装置，其根据操作员的操作指示所述多个液压致动器的动作；以及/n控制器，其具有目标速度运算部，该目标速度运算部以在进行所述操作装置的操作时使所述作业装置被限制在规定的目标面的上方的方式，分别运算所述多个前部部件的目标速度，/n所述作业机械的特征在于，/n所述控制器具备：/n信号分离部，其将所述多个前部部件的目标速度的信号分别分离成频率低于规定的阈值的低频成分和频率高于所述阈值的高频成分；/n高变动目标速度运算部，其将由所述信号分离部分离出的所述高频成分优先分配给所述多个前部部件中惯性负载相对小的前部部件，分别运算所述多个前部部件的高变动目标速度；/n高变动目标致动器速度运算部，其基于由所述高变动目标速度运算部运算出的所述多个前部部件的高变动目标速度和所述多个前部部件的姿势信息，分别运算所述多个致动器的高变动目标速度；/n低变动目标致动器速度运算部，其基于由所述信号分离部分离出的所述低频成分和所述多个前部部件的姿势信息，分别运算所述多个致动器的低变动目标速度；以及/n致动器控制部，其基于将所述高变动目标致动器速度运算部的运算结果和所述低变动目标致动器速度运算部的运算结果按照所述多个致动器的每一个分别相加的值，分别控制所述多个致动器。/n
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