[发明专利]铰接臂机器人和借助于铰接臂机器人来切削加工工件的方法有效
| 申请号： | 201880014129.4 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN110366478B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | H·泽尔舍恩 | 申请（专利权）人： | 费尔有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 刘盈 |
| 地址： | 奥地利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种铰接臂机器人(1)以及一种借助于所述铰接臂机器人(1)来加工工件的方法。所述铰接臂机器人(1)包括：基座(2)；工作头接纳部(7)；多个杠杆臂(3)，所述杠杆臂设置在所述基座(2)和所述工作头接纳部(7)之间，其中，所述杠杆臂(3)借助于转动铰接件(4)彼此耦联；和工作头(8)，所述工作头设置在所述工作头接纳部(7)中，其中，所述工作头(8)包括设置在主轴壳体(13)中的工作主轴(9)，所述工作主轴至少支承在所述主轴壳体(13)中的第一支承部位(14)和第二支承部位(15)上。在所述第一支承部位(14)和所述第二支承部位(15)上分别构成有用于检测径向力(17)的至少一个传感器(16)。在两个支承部位(14、15)中的至少一个上构成有用于检测轴向力(19)的至少一个传感器(18)。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 机器 人和 借助于 机器人 切削 加工 工件 方法 | ||
【主权项】：
1.一种铰接臂机器人(1)，包括：‑基座(2)；‑工作头接纳部(7)；‑多个杠杆臂(3)，所述杠杆臂设置在基座(2)与工作头接纳部(7)之间，其中，所述杠杆臂(3)借助于转动铰接件(4)彼此耦联，并且每个转动铰接件(4)构成有至少一个伺服马达(6)，所述伺服马达用于调节在两个借助于相关的转动铰接件(4)耦联的杠杆臂(3)之间的角度(5)；‑工作头(8)，所述工作头设置在工作头接纳部(7)中，其中，所述工作头(8)包括设置在主轴壳体(13)中的工作主轴(9)，所述工作主轴至少支承在主轴壳体(13)中的第一支承部位(14)和第二支承部位(15)上；‑计算单元(12)，所述计算单元用于控制伺服马达(6)，其特征在于，在第一支承部位(14)和第二支承部位(15)上分别构成用于检测径向力(17)的至少一个传感器(16)，并且在两个支承部位(14、15)中的至少一个上构成用于检测轴向力(19)的至少一个传感器(18)。
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