[发明专利]控制手术器械在审
| 申请号： | 201880016947.8 | 申请日： | 2018-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN110418620A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 爱德华·詹姆斯·艾尔丁·塔克;戈登·托马斯·迪恩;瑞秋·玛丽·加赛德;丽贝卡·安妮·卡特伯森;罗斯·汉密尔顿·亨利伍德 | 申请（专利权）人： | CMR外科有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 李喜娟 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 英国;GB |
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| 摘要： | 一种用于通过远程手术医生输入设备调节手术器械的操作控制的控制系统。该手术器械由铰接式机器人手臂支撑，并且包括通过铰接式耦接件连接到轴的末端执行器。该远程手术医生输入设备能够通过控制末端执行器的铰接并且控制机器人手臂和耦接件的铰接来可操作地控制手术器械。当接收到接通手术医生输入设备对手术器械的操作控制的请求时，控制系统首先接通手术医生输入设备对机器人手臂和耦接件的铰接的操作控制，同时维持脱开手术医生输入设备对末端执行器的操作控制。随后，在操纵手术医生输入设备之后，控制系统接通手术医生输入设备对末端执行器的铰接的操作控制。 | ||
| 搜索关键词： | 输入设备 手术器械 手术医生 末端执行器 铰接 控制系统 耦接件 接通 机器人手臂 远程手术 铰接式 控制机器人 可操作地 脱开 医生 手臂 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种用于通过远程手术医生输入设备调节手术器械的操作控制的控制系统，所述手术器械由铰接式机器人手臂支撑，所述手术器械包括通过铰接式耦接件连接到轴的末端执行器，所述远程手术医生输入设备能够通过(i)控制所述末端执行器的铰接以及(ii)控制所述机器人手臂和所述耦接件的铰接来可操作地控制所述手术器械，所述控制系统被配置为：在接收到接通所述手术医生输入设备对所述手术器械的操作控制的请求时，首先接通所述手术医生输入设备对所述机器人手臂和所述耦接件的铰接的操作控制，同时维持脱开所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制；并且随后在操纵所述手术医生输入设备之后，接通所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制。
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