[发明专利]机械臂在审
| 申请号： | 201880021685.4 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110536779A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 詹姆斯·B·克拉森;克里斯多夫·斯特拉 | 申请（专利权）人： | 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司 |
| 主分类号： | B25J3/04 | 分类号： | B25J3/04;B25J13/08;B25J17/02;B25J9/12;B25J9/18 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 毕杨<国际申请>=PCT/CA2018/ |
| 地址： | 加拿大不列*** | 国省代码： | 加拿大;CA |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂以及控制机械臂的方法。在一个示例中，手控制件位于机械臂上并且提供对致动器的平移和/或旋转控制，所述致动器可例如一致地旋转。在另一个示例中，机械臂上的手控制件还设置在端部执行器处，所述手控制件可例如以使致动器一起或相反地一致旋转的方式控制机械臂中的致动器。在另一个示例中，位于致动器之间的机械臂上的手控制件以不同控制策略控制上游和下游致动器。在主从机器人示例中，主机器人中的致动器控制从机器人中的致动器，并且致动器可以一定角度设置并且被布置成在无动力时保持处于正常操作位置。还通过在机械臂的致动器中的定子和转子之间提供足够的摩擦来提供非反向驱动能力。在Scara机器人中，基座的固定部分固定到地板，而移动端则由轴承元件支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 致动器 机械臂 手控制 正常操作位置 端部执行器 致动器控制 部分固定 从机器人 反向驱动 方式控制 角度设置 控制策略 旋转控制 轴承元件 主机器人 平移 转子 无动力 移动端 主从 机器人 地板 摩擦 上游 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种通过手控制件操作机械臂的方法，所述手控制件安装在端部执行器和基座之间的机械臂上，所述方法包括：/n在控制器处从手控制件接收平移控制信号；/n响应于所述平移控制信号，以与所述手控制件的所述操作成正比或反比的速度一致地驱动所述机械臂上的第一组致动器中的每个致动器；/n在所述控制器处从手控制件接收旋转控制信号；以及/n响应于所述旋转控制信号，驱动所述机械臂上的角度控制致动器旋转通过与所述手控制件的所述旋转成比例的角度。/n
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