[发明专利]用于自主式车辆的自主紧急制动的方法和控制装置

摘要

本发明涉及一种用于自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，该方法至少具有以下步骤：接收自主式车辆的行驶动态变量，接收距离测量信号并且获知自主式的车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离(dx)，当基于行驶动态变量和距离测量信号识别到紧急制动状况时，提前获知或规划：‑用于引入输出警告信号而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(d1)，以及‑用于引入随后的具有较低的部分制动‑制动压力的部分制动阶段(II)的第二起始点(d2)，以及‑用于引入随后的具有较高的制动压力的紧急制动阶段(III.)的第三起始点(d3)，其中，在获知第一、第二和/或第三起始点(d1、d2、d3)时执行以下获知步骤：＝提前依赖于相对物体(2)的纵向距离(dx)来规划表示交通状况的危急程度(K)的危急程度函数(KL)；以及＝规定警告阶段(I)的和/或由警告阶段(I)和部分制动阶段(II.)构成的总和的不被低过的最小时长(m)，＝其中，针对所规划的危急程度函数(KL)设定用于引入警告阶段(I)、部分制动阶段(II)和紧急制动阶段(III)的K阈值(SW1、SW2、SW3)，使得在达到最小时长(m)时危急程度函数(KL)已超过用于引入紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。

主权项

1.用于自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，所述方法具有至少以下步骤：/n接收所述自主式车辆(1)的行驶动态变量(v1,a1)，/n接收距离测量信号(S1)并且获知所述自主式车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离(dx)(St1)，/n当基于所述行驶动态变量(v1,a1)和所述距离测量信号(S1)识别到紧急制动状况时(St2，y)时，提前获知或规划：/n-用于引入输出警告信号(S3)而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(d1)，以及/n-用于引入随后的具有较低的部分制动-制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II)的第二起始点(d2)，以及/n-用于引入随后的具有较高的制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III.)的第三起始点(d3)，/n其中，在获知所述第一起始点、所述第二起始点和/或所述第三起始点(d1、d2、d3)时执行以下获知步骤：/n＝规定最小时长标准(K1)，所述最小时长标准具有所述警告阶段(I)的和/或由警告阶段(I)和部分制动阶段(II.)构成的总和的不被低过的最小时长(Δt_0,m)，/n＝依赖于相对所述物体(2)的纵向距离(dx)来提前规划表示交通状况的危急程度的危急程度函数(KL)，/n＝其中，针对所规划的危急程度函数(KL)来设定用于引入所述警告阶段(I)、所述部分制动阶段(II)和所述紧急制动阶段(III)的K阈值(SW1、SW2、SW3)，使得在达到所述最小时长(Δt_0,m)时所述危急程度函数(KL)已超过用于引入所述紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。/n