[发明专利]使用机器人改善产品质量检查的方法和系统

摘要

一种改善质量检查的方法，包括：(i)接收采集产品表面的第一图像的第一命令，(ii)通过致动多个可旋转关节，将摄像机定位在大致与产品表面相邻的第一位置处，以及采集产品表面的第一图像。方法还包括，在采集第一图像之后：(i)处理第一图像，以识别在第一图像中的缺陷以及缺陷在第一图像中的相对位置，以及，(ii)根据摄像机的第一位置和缺陷在第一图像中的相对位置，确定摄像机的第二位置，以及，(iii)通过致动多个可旋转关节，将摄像机从第一位置重新定位至第二位置。方法还包括采集第二图像。

主权项

1.一种机械臂，包括：/n多个分段；/n在所述机械臂的端部处的摄像机；/n多个可旋转关节，每一个可旋转关节连接所述多个分段中的两个分段，或者连接所述摄像机与所述多个分段中的一个分段；/n一个或多个处理器；以及，/n存储器，所述存储器存储用于由所述一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令用于：/n接收采集产品表面的第一图像的命令；/n通过致动所述多个可旋转关节，将所述摄像机定位在与所述产品表面大致相邻的第一位置处；/n当所述摄像机被定位在所述第一位置处时，经由所述摄像机，采集所述产品表面的第一图像；以及，/n在采集所述第一图像之后：/n处理所述第一图像，以识别在所述第一图像中的缺陷以及所述缺陷在所述第一图像中的相对位置；/n根据所述摄像机的第一位置和所述缺陷在所述第一图像中的相对位置，确定所述摄像机的第二位置；/n通过致动所述多个可旋转关节，将所述摄像机从所述第一位置重新定位至所述第二位置，其中，相比所述第一位置与所述产品表面的空间关系，所述第二位置与所述产品表面具有不同的空间关系；以及，/n当所述摄像机被定位在所述第二位置处时，经由所述摄像机，采集所述产品表面的第二图像。/n