[发明专利]装卸机的控制

摘要

本发明涉及一种用于控制装卸机(1)中的致动装置(8)的控制方法，装卸机(1)包括能移动的主体(2)以及用于接收要移动的载荷的装卸臂(6)，致动装置被构造为执行装卸臂相对于主体的移动，方法包括：测量指示施加至主体的相对于倾斜轴线的倾斜力的参数，以及当满足停止条件时，停止或阻止执行或请求的装卸臂的移动，停止条件取决于指示测得的倾斜力的参数，并且其中，当选择增强操作模式时，停止条件还取决于表示装卸臂的移动速度的参数。