[发明专利]对停车行定向的检测

摘要

本公开涉及一种在自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(3)，并且该车辆环境检测系统包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，该控制单元布置被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角。检测器布置(4,7)适于获得一组检测(d(k),k＝1…K)。对于一组倾斜角(αn,n＝1…N)中的每个倾斜角(αn)，控制单元布置(15)适于：‑通过将一组检测(d(k),k＝1…K)中每个检测的坐标旋转当前倾斜角(αη)，来计算一组倾斜旋转检测(dslant(k,αη),k＝1…K)，‑通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算该组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)的投影轮廓(Prow(αn))；以及‑计算与所计算的投影轮廓(Prow(αn))相关联的熵(Hrow(αn))。控制单元布置(15)可以基于所计算的熵(Hrow(αn),n＝1…N)确定倾斜角。